線性模組三種伺服電機(jī)控制方式和選擇

來源：雷子科技   時(shí)間：2021-07-22  瀏覽數(shù)：590

由于需要高精度的位置定位控制，所以線性模組通常選擇伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，那么我們知道伺服電機(jī)的控制方式有三種：轉(zhuǎn)矩控制、位置控制和速度控制，那么他們有什么區(qū)別，又該如何選擇使用呢，滑臺(tái)模組廠家雷子科技下面為您詳細(xì)介紹下。

首先，我們看下這三種伺服電機(jī)控制方式是什么，都是如何實(shí)現(xiàn)控制滑臺(tái)模組的高精度移動(dòng)的。我們首先要明白速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制，位置控制是通過發(fā)脈沖來控制。詳細(xì)具體的想采用什么樣的控制方式要按照客戶的實(shí)際需求和功能來選型。

1、轉(zhuǎn)矩控制
轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。我看可以看下這個(gè)例子：
10V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm：如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）。

2、位置控制  
位置控制一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。
位置控制也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

3、速度控制  
通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)D控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。

明白了上面的三種伺服電機(jī)控制方式，那么線性模組如何選擇伺服電機(jī)的控制方式？ 如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用速度或位置模式相對(duì)來說比較實(shí)用。如果控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒有很高的要求。就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來看：轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最快；位置模式運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。

對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢，就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，提高效率；如果有更好的控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么做。

從上面的詳細(xì)介紹大家已經(jīng)對(duì)伺服電機(jī)對(duì)線性模組的控制方式和如何選擇有了很多的認(rèn)識(shí)了，那么在實(shí)際應(yīng)用中還要如何選擇，我們要根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目要求和條件以及客戶的具體要求來做判斷，如果還有問題可以直接電話聯(lián)系我們咨詢，選購(gòu)高精度滾珠絲桿模組問過雷子科技在決定。

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